郑士良，字安臣，号弼臣，1863年出生于惠阳淡水，家境殷实。少年时的郑士良跟随乡中父老习武，结识不少会党人物。受会党的影响，他从小舞拳弄棒，练就了矫捷雄健的体魄和豪侠仗义的性格。

19岁时，郑士良离家到广州求学，入德国教会所设的礼贤学校，毕业后又转入南华医学堂学习。在这里，郑士良与同学孙中山相遇，相投的志趣性格，反清的共同目标，使两位反清志士一见如故，结为生死之交。后来，孙中山领导的两次兴中会武装起义，实际上都是以郑士良联络的会党为主力而发动的。

1888年，孙中山离开南华医学堂，不久后，郑士良也辍学返回淡水，联合会党宣传社会变革，被推为三合会首领。1895年1月，郑士良前住香港，与孙中山等人在香港成立兴中会总会，筹划广州起义，因事泄，起义宣告流产。

1900年，当北方义和团运动全面展开，八国联军武装入侵之时，孙中山认为武装起义的机会又来了，决定由郑士良率领邓子瑜等志士赴惠州，在惠州三洲田大寨发动起义，郑士良负责指挥。正当起义军与清军拉锯战的关键时刻，日本新任首相伊藤博文禁止日本驻台湾总督帮助中国党人，物资弹药供应中断，无法继续战斗下去，孙中山依靠日本人力量反清的计划彻底落空。为此，孙中山审时度势，乃派日本志士山田良政传信郑士良，令其自决行止。郑士良在外无援军、内乏弹药的情况下，被迫解散队伍，仅率少数骨干先后避往香港。

1901年7月，郑士良奉孙中山之命由日本返香港执行任务，与同志陈和等饮宴于琼林酒楼，宴毕后竟然暴毙，时人皆认为是清吏使下落毒食品中，郑士良不知其诈而中毒身亡。郑士良死后葬于香港薄扶林道基督教坟场，为避清廷鹰犬破坏，碑文署名郑弼臣。